長岡技術科学大学 宮崎研究室

令和3年度

電気学会 半導体電力変換/モータドライブ合同研究会

• 江坂 壮平,宮崎 敏昌,北条 喜久,須永 智:
  「4慣性共振系における電気ばねを用いた高次共振周波数の独立再配置制御」:
  電気学会半導体電力変換/モータドライブ合同研究会，SPC-22-014,MD-22-014(2022-01)

2021年度 電気学会メカトロニクス制御研究会

• 大森健二朗，宮崎敏昌，大石潔，横倉勇希：
  "PIO 抑制制御による電動運搬車のハイゲインアシスト制御"，
  メカトロニクス制御研究会，MEC-21-020(2021-12-11)
  優秀論文発表賞受賞
  
• 恩田和真,宮崎敏昌：
  「2足歩行ロボットの終端状態制御を用いたポテンシャルバリア突破時間制御」，
  電気学会メカトロニクス制御研究会 MEC-21-023,2021-12

令和3年度 電気学会東京支部新潟支所研究発表会(NGT)

• 大内光, 宮﨑敏昌, 坂井哲也, 岩谷一生：
  「偏磁補償法を用いた Dual Active Bridge コンバータにおける過渡特性の改善」,
  令和3年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会，2021-12
• 越智順一,大森健二朗,宮﨑敏昌,横倉勇希,大石潔：
  「電動運搬車のパワーアシスト制御における段差による振動の検証」,
  令和3年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会，2021-12
• 林泰地, 宮﨑敏昌, 吉田勇太：
  「二関節同時駆動ロボットのトルク伝達特性向上の検討」,
  令和3年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会，2021-12

東洋電機製造技報第142号

• 北条 喜久,須永 智,江坂 壮平,宮崎 敏昌:
  「エンジン試験用ダイナモメータにおける制振制御に関する研究」:
  東洋電機製造技報第142号pp9～pp18(2020)

第39回 日本ロボット学会学術講演会

• 大森健二朗，宮崎敏昌，大石潔，横倉勇希：
  "電動パワーアシスト運搬車におけるPIO（Pilot-Induced Oscillation）抑制制御"，
  第39回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2021 2J1-06(2021-9-10)
  

電気学会産業応用部門大会

• 恩田和真,宮崎敏昌,林泰地,深谷祥平：
  「2足歩行ロボットの終端状態蹴り出し制御のための簡易動力学モデル」，
  2021年電気学会産業応用部門大会2-24,2021-8

The 30th IEEE International Symposium on Industrial Electronics

• 佐藤光、房田翔太郎、宮﨑敏昌、須永智、北条善久:
  「Design Method of Electric Inertia For Vibrating the Torsion Torque to Match the Amplitude of Sinusoidal Disturbance Torque -2nd Report-」:
  ISIE2021，KD-00343，2021-6

令和2年度

令和3年電気学会全国大会

• 竹内凱斗，宮崎敏昌，横倉勇希，林文博，福田和秀：
  「送電線保守作業に向けた手押し式電動運搬車の生体センサを用いたパワーアシスト制御評価」，
  令和3年電気学会全国大会，7-093(2020-3-9)
  

SAMCON 2021

• Hikaru Sato，Toshimasa Miyazaki，Satoshi Sunaga，Yoshihisa Hojo
  Design Method of Electric Inertia for Vibrating the Torsion Torque to Match the Amplitude of Sinusoidal Disturbance Torque
  7th IEEJ International Workdhop on Sensing，Actuation，Motion，Control，and Optimization(SAMCON)(2021-03)

電気学会制御研究会

• 江坂 壮平,宮崎 敏昌,北条 喜久,須永 智:
  「電気慣性と電気摩擦のサンプル遅延を考慮した設計法」:
  電気学会制御研究会,CT-21-040,2021-1-28

2020年度 電気学会メカトロニクス制御研究会

• 佐藤光，宮崎敏昌，北条善久
  2慣性系のねじれ要素における粘性摩擦係数のオンライン同定法
  電気学会メカトロニクス制御研究会，MEC-20-025(2020-12)
• K.Takeuchi, T.Miyazaki, Y.Yokokura, F.Hayashi, K.Fukuda:
  "Acceleration control of hand-push electric transporter considering non-linear external force by crawler",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, MEC-20-023(2020-12-12)
  竹内凱斗，宮崎敏昌，横倉勇希，林文博，福田和秀：
  「履帯による非線形外力を考慮した手押し式電動運搬車の加速度制御」，
  メカトロニクス制御研究会，MEC-20-023(2020-12-12)
  優秀論文発表賞受賞

令和2年度 電気学会東京支部新潟支所研究発表会(NGT)

• 恩田和真,宮崎敏昌,大石潔：
  「遊星歯車を用いた二関節筋機構を有するロボットの制振トルク制御」，
  令和2年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会，2020-10
• 鈴木 康通,宮崎 敏昌:
  「DABコンバータとPSFBコンバータを用いた3方向絶縁型DCDCコンバータの駆動方法の一検討」:
  令和2年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会，NGT-20-051，2020-10

第38回 日本ロボット学会学術講演会

• 竹内凱斗，宮崎敏昌，横倉勇希，林文博，福田和秀：
  "作業者の運搬負荷軽減に向けた手押し式電動運搬車のパワーアシスト制御"，
  第38回 日本ロボット学会学術講演会，RSJ2020AC3I2-01(2020-10-11)

IEEE AMC 2020

• Hikaru Sato，Toshimasa Miyazaki，Yoshihisa Hojo
  Vibration Amplitude Suppression Control of Industrial Machine Driven at Resonance Frequency
  2020 IEEE 16th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC)(2020-09)

令和2年度 電気学会電力・エネルギー部門大会

• K.Takeuchi, T.Miyazaki, Y.Yokokura, F.Hayashi, K.Fukuda:
  "Development of electric carrier for efficient transportation work in power transmission equipment maintenance",
  The 2020 Annual Conference of Power and Energy Society IEE of Japan, 2WEB9-1(2020-09-09)
  竹内凱斗，宮崎敏昌，横倉勇希，林文博，福田和秀：
  「送電設備保守における運搬作業効率化のための電動運搬車の開発」,
  令和2年度電気学会電力・エネルギー部門大会, 2WEB9-1(2020-09-09)

令和元年度(平成31年度)

SAMCON 2020

• Satoshi Ema，Toshimasa Miyazaki：
  "Suppression control of landing impact via a biped robot employing final state control"，
  IEEJ SAMCON2020,TT5(2020-03-14-16)
• TUAN MINH TRAN，TOSHIMASA MIYAZAKI：
  "Force control method for bi-articulated robot considering non-linear static friction of planetary gear mechanism with dither signal superimposed on current vector"
  The IEEJ International Work- shop on Sensing, Actuation, MotionControl, and Optimization SAMCON 2020 (2020-03)
• Victor Vojoki Caesar Zemangi, Toshimasa Miyazaki:
  "Loss Minimization Method Considering The Mechanical Dynamics of IPMSM with Two Inertia Resonant System",
  'IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization - SAMCON 2020
  

2019年度 電気学会メカトロニクス制御研究会

• 江間慧，宮崎敏昌：
  「終端状態制御を用いた二足歩行ロボットにおける着地時の衝撃抑制」，
  電気学会メカトロニクス制御研究会,MEC-19-025(2019-12-14)
• TUAN MINH TRAN，TOSHIMASA MIYAZAKI：
  "Force control method for Bi-articular robot arm considering nonlinear static friction of the planetary gear mechanism"
  2019年度電気学会メカトロニクス制御研究会,MEC-19-020 (2019-12)
• Yusuke.Tateno, Takeuchi.Kaito, Kenjirou.Oomori, Toshimasa.Miyazaki:
  "Power assist control of electric tiller for improving operational light feeling",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting ，MEC-19-019, 2019-12-14
  舘野雄祐, 竹内凱斗，大森健二朗, 宮崎敏昌
  「操作力軽減のための手押し式電動耕うん機パワーアシスト制御」
  メカトロニクス制御研究会「実世界ハプティクス」，MEC-19-019, 2019-12-14

令和元年度 電気学会東京支部新潟支所研究発表会(NGT)

• 江間慧, 宮崎敏昌：
  「等角加速度制御を用いた二足歩行ロボットにおける着地時の衝撃抑制制御」,
  令和元年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-19-044, 2019-11
• 竹内凱斗，舘野雄祐，大森健二朗，宮崎敏昌：
  「電動耕うん機の等価モデルに基づく速度制御の検討」,
  令和元年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会，NGT-19-046，2019-11

第62回 自動制御連合講演会

• Yusuke.Tateno, Takeuchi.Kaito, Kenjirou.Oomori, Toshimasa.Miyazaki:
  "Assist control method for straight-running electric tiller for reducing the burden on workers",
  Proc. 62th Japan Joint Automatic Control Conference ，2A1-1, 2019-11-09
  舘野雄祐, 竹内凱斗，大森健二朗, 宮崎敏昌
  「作業者の負担軽減に向けた手押し式電動耕うん機の直進方向パワーアシスト制御法の一検討」
  第62回自動制御連合講演会，1I1-01, 2019-11-09

2019年度メカトロニクス制御研究会

• Victor Vojoki Caesar Zemangi, Toshimasa Miyazaki:
  " New Algorithm of Loss Minimization Control Method of IPMSM With Two Inertia Resonant System ",
  IEEJ Mechatronics Control Study Group,MEC-19-007,2019-09-18
• 佐藤光，宮崎敏昌，北条善久:
  「電気慣性と電気摩擦による周波数可変振動トルク外乱に対する軸ねじれトルク共振の抑制法」
  電気学会 メカトロニクス制御研究会，MEC-19-011,2019-09-18

2019年度北陸支部連合大会

• Tran Tuan Minh,Miyazaki Toshimasa:
  " Coupling Dynamic Observer for Decoupling Control of Two Link Manipulator ",
  2019 IEE-Japan Industry Applications Society Conference,2-31,2019-08-22
• Victor Vojoki Caesar Zemangi, Toshimasa Miyazaki:
  " New Loss Minimization Approach of IPMSM Drive System ",
  2019 IEE-Japan Industry Applications Society Conference,A3-15,2019-08-31

電気学会産業応用部門大会

• Tran Tuan Minh,Miyazaki Toshimasa:
  " Coupling Dynamic Observer for Decoupling Control of Two Link Manipulator ",
  2019 IEE-Japan Industry Applications Society Conference,2-31,2019-08-22

ロボティクス・メカトロニクス講演会2019

• 江間慧,宮崎敏昌,富山健太:
  「二関節筋を模した遊星歯車機構による着地時の衝撃力抑制制御」
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，2019-06

自動車技術会2019年春季大会学術講演会

• 佐藤光,宮崎敏昌,北条善久:
  「モータによる電気慣性と電気摩擦を用いた2慣性系の軸ねじれトルクの制振制御」
  自動車技術会2019年春季大会学術講演会，20195110，2019-05-22

平成30年度

平成31年電気学会全国大会

• 杉本憲亮,宮崎敏昌,岩谷一生,坂井哲也:
  「DABとPSFBを用いた3方向絶縁型DC/DCコンバータの実機実験による動作検証」
  平成31年電気学会全国大会，4-117，2019-03-13
• 多田武流，福井順一, 宮崎敏昌:
  「電動耕耘機における耕耘爪の速度制御のための突発外乱オブザーバ」
  平成31年電気学会全国大会，G308-C3，2019-03-14

第６回 計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム

• 舘野雄祐 中沢拓未, 宮崎敏昌:
  「手押し式電動耕うん機における耕うん動作時の運動モデリング検証」
  第６回 計測自動制御学会 制御部門マルチシンポジウム，2A1-1，2019-03-08

SAMCON2019

• Takumi Nakazawa，Toshimasa Miyazaki:
  " Suppression of Velocity Fluctuation of Electric Tiller Using a Tilling Reaction Force Observer ",
  the 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization，TT6-6，2019-03-05
• Kyosuke Ebina，Toshimasa Miyazaki:
  " Velocity control of planetary gear mechanism considering nonlinear friction model in low speed range ",
  the 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization，V2-9，2019-03-06
• Kenta Tomiyama, Toshimasa Miyazaki:
  " Kicking-out Force Control with Compensation of Torsional Torque in Leg Robot using Bi-articular Muscle ",
  the 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization，TT10-3，2019-03-06
• Hiroshi Kudo,Kazuhiro Miyabara,Yoshihisa Hojo:
  " Improve-ment of accuracy of speed estimation using EnKF in 4-axis driven electric ship for improving accuracy of motion control ",
  the 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization，V2-11，2019-03-06
• Takeru Tada,Jyunichi Fukui,Toshimasa Miyazaki:
  " Suppression Method of Sudden Disturbance for the Velocity Control of a Tilling Claw ",
  the 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization，V2-1，2019-03-06

電気学会 半導体電力変換/モータドライブ合同研究会

• 木村雄希, 柳洋成, 岩谷一生, 宮崎敏昌:
  「繰り返し制御を用いた単一トランス三方向絶縁型コンバータの電流干渉抑制手法」
  電気学会半導体電力変換モータードライブ合同研究会資料，SPC-19-015,MD-19-015，2019-01-25
• 佐藤光，宮崎敏昌，北条善久:
  「モータを動力源とした2慣性系における電気慣性と電気摩擦を用いた軸ねじれトルク振動抑制法」
  電気学会半導体電力変換モータードライブ合同研究会，SPC-19-055,MD-19-055，2019-01-26
• 海老名京介，宮崎敏昌:
  「遊星歯車機構の非線形摩擦要素を考慮した極低速領域におけるモータ速度制御」
  電気学会半導体電力変換モータードライブ合同研究会，SPC-19-057,MD-19-057，2019-01-26
• Kudo Hiroshi, Toshimasa Miyazaki,Hojo Yoshihisa:
  " Basic Study on Motion Model in 4-axis Driven Electric Ship ",
  2018 IEE-Japan Industry Applications Society Conference，2019-01-26

電気学会メカトロニクス制御研究会

• 中沢拓未，福井順一， 舘野雄祐, 宮崎敏昌:
  「電動耕うん機における車両速度の振動を自立的に抑制する速度制御の検討」
  電気学会 メカトロニクス制御研究会，2018-12-08
• 海老名京介，TRAN TUAN MINH，宮崎敏昌:
  「二関節筋同時駆動機構を再現する遊星歯車の非線形摩擦モデルの構築」
  電気学会 メカトロニクス制御研究会，MEC-18-029，2018-12-08

第61回自動制御連合講演会

• Yusuke.Tateno, Junichi.Fukui, Takumi.Nakazawa, Kaito.Takeuchi, Toshimasa.Miyazaki, Kiyoshi.Ohishi:
  "Power Assist Control Method based on Tilling Force for Electric Tiller",
  Proc. 61th Japan Joint Automatic Control Conference,2018-11-17
  舘野雄祐，福井順一, 中沢拓未, 竹内凱斗, 宮崎敏昌, 大石潔
  「手押し式電動耕うん機の耕うん外力モデル化によるパワーアシスト制御の一検討」
  第61回自動制御連合講演会，483-488, 2018-11-17

平成30年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会(NGT)

• Hiroshi Kudo,Kazuhiro Miyabara,Yoshihisa Hojo,
  " Accuracy improvement of speed control model in 4-axis driven electric ship. ",
  平成30年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-18-IEEE-6,2018-11-10
• 海老名京介，宮崎敏昌:
  「遊星歯車機構の非線形性摩擦を考慮したモデルの構築」
  平成30年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-18-404,2018-11-10
• 江間慧，宮崎敏昌:
  「着地時の衝撃力抑制を目的とした制御」
  平成30年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-18-p42,2018-11-10
• 杉本 憲亮, 柳 洋成, 岩谷 一生(TDKラムダ), 宮崎 敏昌：
  「高効率な電力伝送を達成する多方向絶縁型DC/DCコンバータの動作検証」,
  平成30年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-18-p39, 2018-11-10
• TUAN MINH TRAN，Toshimasa Miyazaki,
  " Trajectory tracking of Two link planar manipulator using Inverse kinematics ",
  平成30年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-18-IEEE-4,2018-11-10

IECON 2018

• K.Yuuki, Y.Hiroshige, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  "A Method for Decoupling control Current of Three-port Isolated DC-AC-DC Converter."
  in Industrial Electronics Society, IECON 2018 - 44th Annual Conference of the the IEEE, pp. 895-900, WD-009016, Nov. 2018 (2018-10)

第31回国際電気自動車シンポジウム・展示会 & EV技術国際会議2018

• Hiroshi Kudo,Kazuhiro Miyabara,TRAN THANH NHAN,Toshimasa Miyazaki, Yoshihisa Hojo,
  "Motion control and multi-sensor modeling of the 4-axis propelled electric ship ",
  EVS 31 & EVTeC 2018,F5-05,2018-10-03
  

電気学会メカトロニクス制御研究会(実世界ハプティクス)

• K. Tomiyama, T. Miyazaki:
  "Joint Modeling for Instantaneous Kicking-out Force Control of Leg Robot with Bi-articular Muscle",
  The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN，MEC-18-017(2018-09)
  富山健太，宮崎敏昌：
  「二関節筋機構を有するレッグロボットの瞬発的な蹴り出し力制御のための関節モデリング」，
  電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会，MEC-18-017(2018-06)

Mecatronics 2018

• T. Sato, T. Miyazaki:
  "Vibration Suppression Control for a Two-Inertia System Using a Device Simulating Lost Motion",
  12th France - Japan Congress, 10th Europe - Asia Congress on Mecatronics, JD-001104(2018-09)
  
• K. Tomiyama, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "High-precision Kicking Force Control using Joint Torque Feedback of Leg Robot Based on Bi-articular Muscle",
  12th France - Japan Congress, 10th Europe - Asia Congress on Mecatronics, JD-001007(2018-09)
  

日本ロボット学会学術講演会

• 中沢拓未, 宮崎敏昌：
  「手押し式電動耕うん機における車輪の速度フィードバックによる空転の抑制と車体速度振動の低減」，
  第36回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2018AC1J3-02(2018-09)
  
• 福井順一, 宮崎敏昌：
  「負荷角度による積分をするフィルタを用いた繰返し制御による耕耘爪の速度制御法」，
  第36回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2018AC1E1-08, 2018-09-05
  

電気学会産業応用部門大会

• K.Yuuki, Y.Hiroshige, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  " Output current decoupling control in three-port isolated converter using single transformer for distributed power supply ",
  2018 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, 1-2,2018-08
  木村雄希, 柳洋成, 岩谷一生, 宮崎敏昌：
  「 分散型電源を目的とした単一トランスを用いる三方向絶縁型コンバータにおける出力電流非干渉制御」,平成30年度電気学会産業応用部門大会, 1-2(2018-08)
• Kudo Hiroshi, Toshimasa Miyazaki,Hojo Yoshihisa,
  " Basic Study on Motion Model in 4-axis Driven Electric Ship.",
  2018 IEE-Japan Industry Applications Society Conference,Y-101,2018-08-01
  工藤寛，宮崎敏昌，北条善久,
  「4 軸駆動型電動船舶における運動モデルの基礎検討」,
  平成30年度電気学会産業応用部門大会,Y-101,2018-08-01
  

ロボティクス・メカトロニクス講演会

• 福井順一，宮崎敏昌:
  「揺らぎを持つ周期的な耕耘反トルクを抑制する電動耕耘機のロータリー速度制御法」,
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyushu，(2018-06)
• 富山健太，宮崎敏昌，大石潔：
  「二関節筋を有するレッグロボットの関節トルクフィードバックを用いた高精度な蹴り出し力制御」，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyushu，(2018-06)

平成29年度

IEEE AMC

• K. Miyabara, H. Kudo, T. Miyazaki, Y. Hojo :
  "Ship Motion Control by Using the Center of Thrust Vector for 4-axis Driven Electric Ship",
  IEEE AMC (2018-03)
• T.Nakazawa, J.Fukui, Y.Tateno T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Motion Control Method without Velocity-Sensor for Electric Tiller Considering Cultivation",
  IEEE AMC (2018-03)

IEEJ SAMCON

• S. Harada,T. Miyazaki:
  "High Precision Pass Tracking for Bi-articular Muscle Mechanism by Switching Drive Mode Control Method",
  IEEJ SAMCON (2018-03)
• K. Miyabara, H. Kudo, T. Miyazaki, Y. Hojo :
  "Straight Motion Control by Using the Center of Thrust Vector for 4-axis Driven Electric Ship",
  IEEJ SAMCON (2018-03)
• Junichi Fukui，Toshimasa Miyazaki :
  "Speed Control of Tilling Claw Considering Periodic Reaction Torque of Electric Tiller",
  IEEJ SAMCON (2018-03)

電気学会東京支部新潟支所研究発表会

• 上野泰伴，宮崎敏昌：
  「関節筋再現機構を備える歩行ロボットの屈伸運動における力制御」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-401(2017-11)
• 佐藤拓哉，宮崎敏昌：
  「非線形なバネ特性を持つ二慣性共振系の振動抑圧制御」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-406(2017-11)
• 宮原一博，宮崎敏昌, 北条善久：
  「4軸駆動型電動船舶の推力ベクトル重心の最適操作入力による船体重心軌跡追従制御」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-405(2017-11)
• 原田翔太，宮崎敏昌：
  「二関節筋再現機構におけるギア間干渉を抑制した高精度な位置制御」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-403(2017-11)
• 福井順一，宮崎敏昌： 「電動耕耘機における耕耘爪により発生する外乱トルクの測定」 平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-p94(2017-11)
• 木村雄希, 柳洋成, 岩谷一生, 宮崎敏昌：
  「位相シフトを用いる絶縁型DC-AC コンバータの無効電流低減法の実機検証」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-p41(2017-11)
• 工藤寛, 宮崎敏昌, 北条善久：
  「船体運動制御のための電動船舶における運動モデルの実験検証」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-p38(2017-11)
• 富山健太，宮崎敏昌：
  「倒立振子の解析に基づいたレッグロボットの時間指定蹴り出し制御法」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-p36(2017-11)
• 海老名京介，宮崎敏昌：
  「デッドゾーンおよびストライベックモデルを利用した遊星歯車機構における比較」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-p37(2017-11)

自動制御連合講演会

• T.Nakazawa, J.Fukui, Y.Tateno T. Miyazaki, K. Ohishi: "Motion Control Method without Velocity-Sensor for Electric Tiller Considering Cultivation", Proc. 60th Japan Joint Automatic Control Conference, 62-65(2017-11) 中沢拓未，福井順一, 舘野雄祐, 宮崎敏昌，大石潔： 「手押し式電動耕耘機の耕耘動作を考慮した速度センサを用いないモーション制御法」， 第60回自動制御連合講演会，62-65(2017-11)

日本ロボット学会学術講演会

• 富山健太，江間慧，宮崎敏昌：
  「二関節筋機構を用いたレッグロボットの動歩行実現のための蹴り出し力方向制御」, 第35回日本ロボット学会学術講演会 予稿集 3L2-06(2017-09)

電気学会産業応用部門大会

• Takuya Sato, Toshimasa Miyazaki, Kiyoshi Ohishi:
  " Vibration control of belt drive system with non-linear spring characteristic ",
  2017 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, 1-8(2017-08)
  佐藤　拓哉, 宮崎敏昌, 大石　潔：
  「 非線形なバネ特性を有するベルト駆動系の制振制御一手法」,平成29年度電気学会産業応用部門大会, Y-75(2017-08)
• Kazuhiro Miyabara,Toshimasa Miyazaki,Kiyoshi Ohishi(Nagaoka Univ. of Tech.)Yoshihisa Hojo(TOYO DENKI SEIZO K.K):
  " Ship Motion Control by Using the Center of Thrust Vector for 4-axis Driven Electric Ship ",
  2017 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, (2017-08)
  宮原　一博, 宮崎敏昌, 大石　潔,北条 善久：
  「 4 軸駆動型電動船舶の推力ベクトル重心操作による船体運動制御」,平成29年度電気学会産業応用部門大会,(2017-08)
• K.Yuuki, Y.HIroshige, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  " Modulation method of isolated DC-AC converter focusing on reactive current reduction method of DAB converter ",
  2017 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, 1-8(2017-08)
  木村雄希, 柳洋成, 岩谷一生, 宮崎敏昌：
  「 DAB コンバータの無効電流低減法に着目した絶縁型DC-AC コンバータの変調方式」,平成29年度電気学会産業応用部門大会, 1-8(2017-08)

平成28年度

SAMCON 2017

• Minh Tan Ngo,T.Miyazaki,K.Ohishi(Nagaoka Univ. of Tech.):
  "Balance Optimization Torque Distribution Control Method for Consideration Of Transmission Loss of Bi-articular Actuators Mechanism”
  The IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization SAMCON 2017,Nagaoka(2017-03)
• Shohei Matsuoka,Toshimasa Miyazaki,Kiyoshi Ohishi(Nagaoka Univ. of Tech.)Yoshihisa Hojo(TOYO DENKI SEIZO K.K):
  "Propeller Thrust Control Using Propeller Counter Torque for 4 Axis Electric Ship”
  The IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization SAMCON 2017,Nagaoka(2017-03)
• W. Kato, T. Miyazaki, K. Ohishi: "Velocity Estimation Using a Positon Sensor and an Acceleration Sensor for Electric Tiller Control", IEEJ SAMCON V-1(2017-03)

電気学会全国大会

• T. Ueno, T. Miyazaki:
  "Simulation Model of 2-Link Manipulator with Bi-articular muscle mechanism",
  2017 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-201 (2017-03)
  上野泰伴，宮崎敏昌：
  「二関節筋再現機構を持つ2リンクマニピュレータのシミュレーションモデル」, 電気学会全国大会, 4-201 (2017-03)
• S. Harada, T. Miyazaki:
  "Speed control method based on features of planetary gear mechanism in robot arm with biarticular muscle",
  2017 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-202 (2017-03)
  原田翔太，宮崎敏昌：
  「二関節筋を備えたロボットアームにおける遊星歯車機構の特徴による速度制御手法」, 電気学会全国大会, 4-202 (2017-03)
• K. Miyabara, T. Miyazaki, K. Ohishi, Y. Hojo :
  "Hull Motion Control by Thrust Mode Switching for 4-axis Driven Electric Ship",
  2017 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-204 (2017-03)
  宮原 一博，宮﨑 敏昌，大石 潔，北条 善久：
  「4軸駆動型電動船舶のための推力モードスイッチング船体運動制御」, 電気学会全国大会, 4-204 (2017-03)
• T. Takeru, T. Miyazaki :
  "Modeling of Cultivation Reaction Force in The Walking Type Electric Tiller",
  2017 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-205 (2017-03)
  多田 武流，宮﨑 敏昌：
  「電動耕耘機における耕耘反力のモデリング」, 電気学会全国大会, 4-205 (2017-03)

半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会

• W. Kato, T. Miyazaki, K. Ohishi: "Velocity Estimation Using Multi Sensors for Low-speed Vehicle Including the Slip", Proc. of IEE Japan Technical Meeting, SPC-16-173, HCA-16-070, VT-16-040(2016-12) 加藤航，宮崎敏昌，大石潔： 「複数のセンサを用いたスリップを含む低速度走行車両の速度推定法」， 半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会資料，SPC-16-173，HCA-16-070，VT-16-040(2016-12)

電気学会メカトロニクス制御研究会

• S. Yuta, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Kick-out Force Control in Leg-robot with Two-Joint Simultaneous Driving Mechanism for Dynamic Walking",
  The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-15-051(2016-12)
  佐藤雄太，宮崎敏昌，大石潔：
  「二関節同時駆動機構を備えたレッグロボットにおける動歩行のための蹴り出し力制御」，
  電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会　MEC-15-051(2016-12)
• Minh Tan Ngo, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Torque Control Method For Transmission Loss Considered Planetary Gear Mechanism Of Bi-articular Actuators Robot Arm",
  The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-16-031(2016-12)
  Minh Tan Ngo, 宮崎敏昌, 大石潔：
  「２関節同時駆動型アクチュエータによるロボットアームの伝達損失を考慮した遊星歯車機構のバランス最適化トルク分配制御」，
  電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会　MEC-16-031(2016-12)

自動制御連合講演会

• W. Kato, T.Tada, T.Nakazawa, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Development of Electric Tiller with Active Operation-Assist-Control",
  Proc. 59th Japan Joint Automatic Control Conference, 948-953(2016-11)
  加藤航，多田武流，中沢拓未，宮崎敏昌，大石潔：
  「アクティブな操作アシスト制御を行う手押し式電動耕耘機の開発」，
  第59回自動制御連合講演会予稿集，948-953(2016-11)

ロボティクス・メカトロニクス講演会

• W. Kato, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Velocity Observation Using a Positon Sensor and an Acceleration Sensor for Electric Tiller Control",
  The Robotics and Mechatronics Conference 2016(ROBOMECH2016) , 2A1-08b3(2016-06)
  加藤航，宮崎敏昌，大石潔：
  「電動耕耘機制御のための定置センサと加速度センサを用いた速度推定法」，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama，2A1-08b3(2016-06)
• S. Yuta, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Kick-out Force Control in Leg-robot with Two-Joint Simultaneous Driving Mechanism for Stable Dynamic Walking",
  The Robotics and Mechatronics Conference 2016(ROBOMECH2016)，1A2-06b3(2016-06)
  佐藤雄太，宮崎敏昌，大石潔：
  「二関節同時駆動機構を備えたレッグロボットにおける安定した動歩行のための蹴り出し力制御」，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama，1A2-06b3(2016-06)
• Shohei Matsuoka, Toshimasa Miyazaki, Kiyoshi Ohishi(Nagaoka Univ. of Tech.), Yoshihisa Hojo(TOYO DENKI SEIZO K.K):
  "Constant Propeller Thrust Using Linear Approximate Observer for 4-axis Electric Propulsion Ship",
  2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 1A2-17a7
  松岡祥平，宮崎敏昌，大石潔，北条善久：
  「4軸推進型電動船舶のための線形近似オブザーバを用いた一定前進速度制」　ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-17a7

電気学会 モータードライブ/回転機/自動車合同研究会

• Shohei Matsuoka, Kazuhiro Miyabara, Hiroshi Kudo, Toshimasa Miyazaki, Kiyoshi Ohishi(Nagaoka Univ. of Tech.), Yoshihisa Hojo(TOYO DENKI SEIZO K.K):
  "Wide band and high precision thrust control for suppressing shake motion of 4 axis electric watercraft",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, MD-16-059
  松岡祥平，宮原一博，工藤寛，宮崎敏昌，北条善久，大石潔：
  「4軸電動船舶の揺れ抑制のためのモータの制御性を活かした高速な推力制御」　モータドライブ・回転機・自動車合同研究会, MD-16-059

電気学会半導体電力変換モータードライブ合同研究会

• M.Yutaro, T.Miyazaki:
  "High Efficiency Control Method Using a Capacitor of Series Voltage Compensation Type Non-Isolated DC-DC Converter for DC Power Interchange System",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,SPC-16-108,MD-16-072(2016-08)
  牧優太郎，宮崎敏昌：「直流電力融通システムのための直列補償型非絶縁DC-DCコンバータのキャパシタを利用した高効率駆動法の検討」，
  電気学会半導体電力変換 モータドライブ合同研究会資料,SPC-16-108,MD-16-072(2016-08)

電気学会産業応用部門大会

• Tsubasa Nakajima, Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology), Shoji Kanazawa(Tamagawa Seiki):
  'Improve the accuracy of the resonance ratio control in two-inertia resonance system with the load inertia identification mechanism',
  Proc. of 2016 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.III 105-108(2016-08)
  中島翼，宮崎敏昌(長岡技術科学大学)，金沢正治(多摩川精機)：
  「負荷イナーシャ同定機構による2 慣性共振系における共振比制御の精度向上」，
  平成28年度電気学会産業応用部門大会，3-4，pp.III 105-108(2016-08)
• N.Ogawa, H.Yanagi, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  "Multi-Power Flow Control Method of Isolated DC Power Supplies Using Phase Shift for DAB Converter",
  Proc. of 2016 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.I 65-66(2016-08)
  小川菜摘，柳洋成，岩谷一生，宮崎敏昌：
  「DABコンバータの位相シフトを応用した絶縁された直流電源間のマルチパワーフロー制御法」，
  平成28年度電気学会産業応用部門大会，1-21，pp.I 65-66(2016-08)

日本ロボット学会学術講演会

• 陶山 泰裕，宮崎 敏昌，大石 潔：
  「異なる長さを持つ2リンクアームに対する生体の筋特性を模擬したコンプライアンス制御」, 第34回日本ロボット学会学術講演会 予稿集 2U2-05(2016-09)
• Minh Tan Ngo, 宮崎敏昌, 大石潔 "ニ関節筋を用いたロボットアームの遊星歯車機構の自己分伝達損失トルク補償法” 第34 回日本ロボット学会学術講演会(2016-09)

平成27年度

ロボティクス・メカトロニクス講演会

• K. Ueda, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Gravity Compensation Torque Distribution for The Quadruped Walking Robot Using a Bi-articular Muscle",
  The Robotics and Mechatronics Conference 2015(ROBOMECH2015) , 2A2-P01 (2015-05)
  上田圭祐，宮崎敏昌，大石潔：
  「二関節同時駆動型アクチュエータを備えた四脚歩行ロボットの歩行制御に関する研究」，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto，2A2-P01(2015-05)
• Y. Suyama, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Control of Robot Arm by Considering Biological Limb Tip Compliance Characteristic",
  The Robotics and Mechatronics Conference 2015(ROBOMECH2015) , 1P1-T08 (2015-05)
  陶山 泰裕，宮崎 敏昌，大石 潔：
  「生体の四肢先端コンプライアンス特性を再現したロボットアームの位置制御」, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto, 1P1-T08 (2015-05)
• Shohe Matsuoka, Ryotaro Yamaguchi, Toshimasa Miyazaki, Kiyoshi Ohishi(Nagaoka Univ. of Tech.), Yoshihisa Hojo(Toyo Denki Seizo K.K):
  "Propeller thrust control considering the thrust of the hull of 4-axis electric propulsion ship",
  2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-D04
  松岡祥平　山口涼太郎　宮崎敏昌　大石潔　北条善久：
  「４軸駆動型電動船舶における船体推力を考慮した各プロペラ推力制御に関する研究」　ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto, 2A2-D04

電気学会産業応用部門大会

• K. Ueda, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Bi-articular Muscle Transmission Torque Linearization of Quadruped Robot With a Two-joint Simultaneous Drive Mechanism for Gravity Compensation",
  Proc. of 2015 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.II 133-136 (2015-09)
  上田圭祐，宮崎敏昌，大石潔：「二関節同時駆動アクチュエータを備えた四脚ロボットの重力補償用二関節筋伝達トルク線形化」，
  平成27年度電気学会産業応用部門大会，2-8，pp.II 133-136(2015-09)
• K.Shoji, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  "Experimental Verification of Bipolar Power Bidirectional DC-DC Converter for Series Voltage Compensation DC Power Interchange System",
  2015 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, 1-57(2015-09)
  東海林和, 岩谷一生, 宮崎敏昌：
  「直列補償型直流電力融通システムを目的とした両極性電力双方向DC-DCコンバータの実機検証」,平成27年度電気学会産業応用部門大会, 1-57(2015-09)
• M.Yutaro, T.Miyazaki:
  "Investigation of a series connect DC power supply system using T-type NPC inverter",
  Proc. of 2015 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.I 241-244(2015-09)
  牧優太郎，宮崎敏昌：「T-type NPCインバータを用いた直列補償型直流電力融通 システムの検討」,
  平成27年電気学会産業応用部門大会, 1-53 , pp.I 241-244(2015-09)
  
• T. Miyazaki, K. Ueda, J. Sato, K. Ohishi:
  "Force Control Method by Using Torque Transmission Loss Compensation for Simultaneous Joint-Driven Leg Robot",
  Proc. of 2015 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, 2-S9-3，pp.II 13-18(2015-09)
  宮崎敏昌，上田圭祐，佐藤情，大石潔：「遊星歯車機構を用いた二関節同時駆動型レッグロボットのトルク伝達損失補償」，
  平成27年度電気学会産業応用部門大会，2-S9-3，pp.II 13-18(2015-09)
  

電気学会半導体電力変換 モータードライブ合同研究会

• K.Tada , T.Miyazaki:
  "A Estimation Algorithm of Load-side Parameters of Two-mass System with Estimate Parameters as the Squared Resonant Frequency and
  the Squared Anti-resonant Frequency, and A Vibration Control for Load-side Velocity using same",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,SPC-15-131,MD-15-102(2015-09)
  多田圭佑，宮崎敏昌：「2慣性系の共振周波数と反共振周波数の自乗を推定する負荷側パラメータ推定アルゴリズムとこれを用いた負荷速度制振制御」，
  電気学会半導体電力変換 モータードライブ 合同研究会資料,SPC-15-131,MD-15-102(2015-09)
• Takuya Sato, Kazuhiro Kunihara, Toshimasa Miyazaki, Yoshihisa Houjou
  "Torque vibration reproduce method considering mechanical interference"
  佐藤 拓哉，國原 一博，宮崎 敏昌，北条 善久
  「機械的干渉振動を再現する電動機の出力トルク再現手法」
  SPC-15-130,MD-15-101

IECON 2015

• H. Ikoma; K. Yoshihara; W. Kato; T. Miyazaki; K. Ohishi,
  "Straight Driving Control for Electric Tiller Considering Human Driving Input"
  in Industrial Electronics Society, IECON 2015 - 41th Annual Conference of the IEEE , vol., no., pp.4935-4940, Nov. 9 2015-Nov. 12 2015
  "Best Presentation in Session (TT05-02 TS-30:Mechatronics I)"
  
• K. Ueda; T. Miyazaki; K. Ohishi,
  "Transmission Torque Linearization of Quadruped Robot with a Two-joint Simultaneous Drive Mechanism for Gravity Compensation"
  in Industrial Electronics Society, IECON 2015 - 41th Annual Conference of the IEEE , vol., no., pp.5156-5161, Nov. 9 2015-Nov. 12 2015
  "Best Presentation in Session (SS05-02 TS-106:Robotics in The Modern Age II)"

電気学会メカトロニクス制御研究会

• 生駒裕文，加藤航，宮崎敏昌，大石潔:「操作者の意図推定を用いた電動耕耘機の動作制御」，
  メカトロニクス制御研究会(MEC-15-052)
• K.Ueda, T.Miyazaki, K.Ohishi:
  "Transmission Torque Linearization Compensation in Consideration of the Dynamics of the Quadruped Robot with Two-Joint Simultaneously Driven Actuator",
  The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-15-051(2015-12)
  上田圭祐，宮崎敏昌, 大石潔：「二関節同時駆動型アクチュエータを持つ四脚ロボットの動力学を考慮した伝達トルク線形化補償」，
  電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会 MEC-15-051(2015-12)
• Y. Suyama, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Compliance Control of 2 Link Manipulator Based on Muscle Characteristic",
  The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-15-034(2015-12)
  陶山 泰裕，宮崎 敏昌，大石 潔：
  「生体の筋特性に基づいた2リンクマニピュレータのコンプライアンス制御」, 電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会 MEC-15-034(2015-12)

電気学会半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会

• M.Yutaro, T.Miyazaki:
  "Loss analysis of Buck-Boost DC/DC Converter Using Difference Voltage Control",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,SPC-15-195,HCA-15-064,VT-15-035(2015-12)
  牧優太郎，宮崎敏昌：「入出力の差分電圧のみを変換する昇降圧型DC／DCコンバータの損失解析」，
  電気学会半導体電力変換 家電・民生 自動車 合同研究会資料,SPC-15-195,HCA-15-064,VT-15-035(2015-12)
  

電気学会半導体電力変換モータードライブ合同研究会

• K.Shoji, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  "Control method of Bipolar Power Bidirectional DC-DC Converter for Series Voltage Compensation DC Power Interchange System",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, SPC-16-037, MD-16-037(2016-01)
  東海林和, 岩谷一生, 宮崎敏昌：
  「直列補償型直流電力融通システムの為の両極性電力双方向DC-DCコンバータ制御法」,
  電気学会半導体電力変換 モータードライブ 合同研究会資料, SPC-16-037, MD-16-037(2016-01)

電気学会全国大会

• Minh Tan Ngo, 宮崎敏昌:
  "Decoupling Control For Planetary Gear System of Bi-articular Actuators Robot Arm",
  電気学会全国大会(2016-03)

平成26年度

電気学会半導体電力変換 モータードライブ合同研究会

• K.Tada , T.Miyazaki:
  "A Method of Suppression for Load Torque Vibration of Two-inertial Resonant System Using Adaptive Filter",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,SPC-14-091,MD-14-068(2014-06)
  多田圭佑，宮崎敏昌：「適応フィルタを用いた2慣性共振系の負荷軸トルク振動抑制の一手法」，
  電気学会半導体電力変換 モータードライブ 合同研究会資料,SPC-14-091,MD-14-068(2014-06)
• K.Kunihara, T.Miyazaki, K.Ohishi, Y.Houjou:
  "Reproduction Methods of Multi-Inertia Resonance Phenomenon using Single Inertia Motor",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,SPC-14-092,MD-14-069(2014-06)
  國原一博,宮崎敏昌,大石潔,北条善久：「多慣性共振現象を再現する単慣性モータの一制御法」,
  電気学会半導体電力変換 モータードライブ 合同研究会資料,SPC-14-092,MD-14-069(2014-06)

電気学会メカトロニクス制御研究会

• K.Ueda, T.Miyazaki, K.Ohishi:
  "Force Control Methos for Tip of Two Joints Simultaneous Drive Robot Arm Considering Torque Transmission Loss Compensation",
  The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-14-140(2014-07)
  上田圭祐，宮崎敏昌, 大石潔：「トルク伝達損失補償を用いた二関節同時駆動型ロボットアームの先端力制御法」，
  電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会 MEC-14-140(2014-07)

電気学会産業応用部門大会

• T.Sakai, T.Miyazaki:
  "Coupling Cofficience Estimation Method Using Estimation Loop Considering the Adjustment of the Resonant Frequency for Wireless Power Transfer",
  Proc. of 2014 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.I 377-380(2014-08)
  坂井哲也，宮崎敏昌：「共振周波数の調整を考慮した推定ループによる非接触電力伝送における結合係数推定法」，
  平成26年度電気学会産業応用部門大会，1-87，pp.I 377-380(2014-08)
• K. Ueda, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Torque transmission loss compensation of two simultaneous joint-driven robot arm using a planetary gear system",
  Proc. of 2014 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.II 83-86(2014-08)
  上田圭祐，宮崎敏昌，大石潔：「遊星歯車機構を用いた二関節同時駆動型ロボットアームのトルク伝達損失補償」，
  平成26年度電気学会産業応用部門大会，2-3，pp.II 83-86(2014-08)
• K. Yoshihara, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Straight Control System Considering Terrain Distubance for Electric Cultivator",
  Proc. of 2014 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.II 199-202 (2014-08)
  吉原謙，宮崎敏昌，大石潔：「電動耕耘機に向けた土壌外乱を考慮した直進走行制御の提案」，
  平成26年度電気学会産業応用部門大会，2-27，pp.II 199-202(2014-08)
• H. Takase, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Research on position holding control method in charging and discharging transient state of flywheel magnetic bearing",
  Proc. of 2014 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.III 357-360(2014-08)
  高瀬裕史，宮崎敏昌，大石潔：「フライホイール用磁気軸受の充放電過渡状態における位置保持制御法に関する研究」，
  平成26年度電気学会産業応用部門大会，3-70，pp.III 357-360(2014-08)

電気通信学会信越支部大会

• Tan Ngo Minh, J.Satoh, T.Miyazaki:
  "Assimilated Value of Torques Distribution Resolution for Bi-Articular Actuators Robot Arm",
  

電気学会メカトロニクス制御研究会

• J.Satoh , T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Slip suppression control when kicking out of the bi-articular robot in the absolute coordinate system",
  The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan MEC-14-166, pp.39-44(2014-10)
  佐藤情，宮崎敏昌，大石潔：
  「絶対座標系二関節筋ロボットの蹴り出し時のスリップ抑制制御」，
  電気学会研究会資料，メカトロニクス制御研究会 MEC-14-166, pp.39-44(2014-10)
• R.Yamaguchi, S.Matsuoka, T.Miyazaki ,K.Ooishi: "Motion control considering the thrust vector of 4-axis electric propulsion ship",
  The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan MEC-14-170, pp.61-66(2014-10)
  山口涼太郎,松岡祥平,宮崎敏昌,大石潔:
  「4軸駆動型電動船舶の推力ベクトルを考慮したモーションコントロールに関する研究」，
  電気学会研究会資料，メカトロニクス制御研究会 MEC-14-170, pp.61-66(2014-10)

電気学会東京支部新潟支所研究発表会

• 東海林和，宮崎敏昌, 大西一正:「工作機械向け超音波振動子駆動用ディジタル制御電源の開発」，
  第24回電気学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 III-01 p38(2014-10)
• 生駒裕文，吉原謙，宮崎敏昌，大石潔：「電動耕耘機に向けたパワーアシスト制御のための土壌外乱の推定法」，
  平成26年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会 予稿集 IV-2 p53(2014-10)
• 國原一博, 宮崎敏昌, 大石潔,北条 善久：「1アクチュエータで実現する多慣性共振再現システムの１構成法」,
  電気学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 Ⅳ-03(2014-10)

電気学会半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会

• K.Kunihara, T.Miyazaki, K.Ohishi, Y.Houjou:
  "Tuning of the resonance frequency due to the disturbance observer of two-inertia resonant reproduction system"
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,SPC-14-161,HCA-14-069,VT-14-056(2014-12)
  國原一博, 宮崎敏昌, 大石潔,北条 善久：「2慣性共振系再現システムの外乱オブザーバによる共振周波数のチューニングについての検討」,
  平成26年電気学会半導体電力変換/家電・民生/自動車合同研究会SPC-14-161,HCA-14-069,VT-14-056(2014-12)

半導体電力変換モータドライブ合同研究会

• T.Sakai, T.Miyazaki:
  "Coupling Coefficient Estimation Method Using Virtual Estimation Loop for wireless power transfer",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting ,SPC-15-018,MD-15-018，pp.I 107-112(2015-01)
  坂井哲也，宮崎敏昌：「非接触電力伝送における仮想推定ループを用いた結合係数推定法」，
  半導体電力変換モータードライブ合同研究会，SPC-15-018，MD-15-018，pp.I 107-112(2015-01)
• R.Yamaguchi, S.Matsuoka, T.Miyazaki ,K.Ooishi ,Y.Houjou: "Ship motion control method by thrust distribution of 4-axis electric propulsion ship using motor speed control" ,
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting ,SPC-15-051,MD-15-051(2015-01)
  山口涼太郎,松岡祥平,宮崎敏昌,大石潔,北条善久:
  「モータ速度制御を用いた4軸駆動型電動船舶の推力分配による船体運動制御法」,
  半導体電力変換モータドライブ合同研究会,SPC-15-051,MD-15-051(2015-01)

ICM 2015

• Ueda, K.; Sato, Y., Miyazaki, T., Ohishi, K.
  "Attitude Control of Quadruped Robot by Using Combination of Mono-and Bi-articular Muscles", Mechatronics (ICM),
  2015 IEEE International Conference on, On page(s): 382 - 387 6-8 March 2015(2015-03)
  

SAMCON 2015

• K.Yoshihara，T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Straight Driving Control With Anti-Slip Control for Electric Tiller with Independent Drive Wheels",
  IEEJ SAMCON TT4-1-1(2015-03)
• J.Satoh , T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Anti-slip Control Using Monoarticular Torque in Kicking Phase for Two-link Robot with Biarticular Leg",
  Proc.of IEE Japan International Workshop on Sensing , Actation, and Motion Control, TT-5-2-5(2015-3)
  
• H.Takase，T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Position Control Method of the Magnetic Bearing for the Flywheel in the Charge-Discharge Process",
  IEEJ SAMCON TT3-2-3(2015-03)

電気学会全国大会

• K.Shoji, K.Iwaya, T.Miyazaki:
  "Series Voltage Compensation DC Power Interchange System Using Bipolar Power Bidirectional DC-DC Converter",
  2015 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-084 (2015-03)
  東海林和, 岩谷一生, 宮崎敏昌：
  「両極性電力双方向DC-DCコンバータを利用した直列補償型直流電力融通システム」, 電気学会全国大会, 4-084 (2015-03)
• Y. Suyama, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Control of Tip Compliance on Joint Space by Considering Bi-articular Muscle Characteristic",
  2015 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-174 (2015-03)
  陶山 泰裕，宮崎 敏昌，大石 潔：
  「二関節筋特性を再現したアーム先端コンプライアンス特性の関節空間での制御」, 電気学会全国大会, 4-174 (2015-03)

平成25年度

電気学会モータードライブ回転機合同研究会

• K.Tada , T.Miyazaki, Y.Houjou:
  "Online tuning method of the transfer function based using a 2-DOF control system",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,IIC-13-030,RM-13-039(2013-07)
  多田圭佑，宮崎敏昌, 北条善久：「2自由度制御系のための伝達関数ベースのオンラインチューニング法」，
  電気学会モータードライブ 回転機 合同研究会資料,IIC-13-030,RM-13-039(2013-07)

電気学会産業応用部門大会

• K. Yoshihara, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Straight Driving Control System by MIMO Disturbance Observer for Applying to Two Wheel Vehicle in Irregular Terrainn",
  Proc. of 2013 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.Ⅱ219-222(2013-08)
  吉原謙，宮崎敏昌，大石潔：「手押し式二輪車の不整地走行を想定したMIMO外乱オブザーバによる直進走行制御」，
  平成25年度電気学会産業応用部門大会，2-38，pp.Ⅱ219-222(2013-8)

日本ロボット学会学術講演会

• 佐藤雄一，宮崎敏昌：「二関節筋を再現する遊星歯車機構における等分配比の実現」，
  日本ロボット学会学術講演会講演会予稿集（31）1H1-01（2013-09）
• 香川悠，宮崎敏昌，大石潔：
  「二関節筋による出力方向を考慮したロボットアームの力制御」，
  日本ロボット学会学術講演会予稿集(31) 1H1-02(2013-09)

電気関係学会北陸支部連合大会

• 吉原謙，宮崎敏昌，大石潔：「独立二輪駆動車の土壌走行を想定した土抵抗力，駆動力推定オブザーバ」，
  電気関係学会北陸支部連合大会 講演論文集 H-12(2013-09)
• 生駒裕文，吉原謙，宮崎敏昌，大石潔：「手押し式二輪車のパワーアシスト制御を目指した指令生成とリファレンスモデルを用いた速度指令作成法」，
  電気関係学会北陸支部連合大会 講演論文集 H-13(2013-09)
• 高瀬裕史，宮崎敏昌，大石潔：「慣性中心制御による磁気軸受の不釣合い振動の補償法に関する研究」，
  電気関係学会北陸支部連合大会 講演論文集 H-14(2013-09)
• 上田圭祐，佐藤雄一，宮崎敏昌：「二関節筋機構を再現する遊星歯車機構のキャリアトルク伝達損失補償」，
  電気関係学会北陸支部連合大会 講演論文集 H-15(2013-09)
• 坂井哲也，宮崎敏昌，大石潔：「ノミナルモデルを用いた非接触電力伝送における伝達関数ベースの結合係数推定法」
  電気関係学会北陸支部連合大会 講演論文集 A3-16（2013-09）

電気学会東京支部新潟支所研究発表会

• 葛西優貴，宮崎敏昌：「外乱オブサーバによる関節角加速度制御系を含む関節角度制御系に関する研究」，
  第２３回電気学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 III-08 p42(2013-11)
• 國原一博, 宮崎敏昌, 大石潔："エンジンシミュレータにおける多慣性共振系のシミュレーション",
  電気学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 II-12(2013)
• 坂井哲也，高橋幸村，宮崎敏昌，大石潔：「非接触電力伝送における結合係数推定法を用いた位置ずれ検出の一手法」
  第２３回電気関係学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 IV-01（2013-11)
• 佐藤情，宮崎敏昌，大石潔：「歩行時の上腿部における蹴り出し力制御」
  第２３回電気学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 III-07 p41(2013-11)
• 高瀬裕史，宮崎敏昌，大石潔：「外乱オブザーバを用いた磁気軸受の偏心量による振動の補償法」，
  第２３回電気関係学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 IV-02(2013-11)
• 山口涼太郎，宮崎敏昌，大石潔，北条善久：「4軸電気推進船の旋回制御に関する研究」
  第２３回電気学会東京支部新潟支所研究発表会予稿集 IV-03 p53(2013-11)

自動制御連合講演会

• Yuichi Sato，Toshimasa Miyazaki:
  "Improvement of Tracking Performance on High-Sp eed Position Control System for Two-Link Manipulator"，
  Proc. 56th Japan Joint Automatic Control Conference，105(2013-11)
  佐藤雄一，宮崎敏昌：
  「2リンクマニピュレータの高速駆動における位置追従性能改善」，自動制御連合講演会予稿集105(2013-11)

電気学会研究会メカトロニクス制御研究会

• Y.Kagawa , T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Force control method based on force direction of both bi-articular muscle and mono-articular muscle for the 2 link robot arm",
  The papers of Technical Meeting on "Mechatronics Control", IEE Japan MEC-13-172(2013-11)
  香川悠，宮崎敏昌，大石潔：「一関節筋と二関節筋の出力特性を考慮したロボットアームの先端力制御法」，
  電気学会研究会資料，メカトロニクス制御研究会 MEC-13-172, pp.7-12(2013-11)

電気学会研究会メカトロニクス制御研究会

• Yuichi Sato，Toshimasa Miyazaki:
  "Orientation Control of Quadrup ed Rob ot by Using Combination of Mono-and Bi-articular Muscles"，
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting，IIC-14-017，MEC-14-005(2014-03)
  佐藤雄一，宮崎敏昌：「二関節筋と単関節筋を併用する四脚歩行ロボットの姿勢制御」，
  電気学会産業計測制御 メカトロニクス制御 合同研究会資料IIC-14-017，MEC-14-005(2014-03)
• J.Satoh , T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Force control method for kicking out for biarticular muscle application in the double supporting period of biped robot",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting,IIC-14-020,MEC-008(2014-03)
  佐藤情，宮崎敏昌，大石潔：「二足歩行ロボットの両脚支持期における二関節筋応用のための蹴り出し力制御法」，
  電気学会産業計測制御 メカトロニクス制御 合同研究会資料,IIC-14-020,MEC-008(2014-03)
• Y.Kagawa , T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Force control system of Bi- articular driving robot arm using torque allocation method considering output characteristics of mono-articular muscle and Bi-articular muscle",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting IIC-14-027,MEC-14-015(2014-03)
  香川悠，宮崎敏昌，大石潔：
  「先端出力特性に着目した一関節筋と二関節筋の配分決定法による２関節同時駆動ロボットアームの先端力制御法」，
  電気学会産業計測制御 メカトロニクス制御 合同研究会資料IIC-14-027,MEC-14-015(2014-03)
  優秀論文発表賞受賞
• H. Takase, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Imbalance vibration method of magnetic bearing using a phase compensation and disturbance observer",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, IIC-14-069，MEC-14-057(2014-03)
  高瀬裕史，宮崎敏昌，大石潔：「外乱オブザーバと位相補償を用いた磁気軸受の不釣合い振動抑圧法」，
  電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会，IIC-14-069，MEC-14-057(2014-03)
• K. Yoshihara, T. Miyazaki, K. Ohishi:
  "Straight Control System Considering The Slip of Two-wheel Drive Vehicle for Off-road",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, IIC-14-088，MEC-14-076(2014-03)
  吉原謙，宮崎敏昌，大石潔：「独立二輪駆動車の不整地走行におけるスリップを考慮した直進制御系」，
  電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会，IIC-14-088，MEC-14-076(2014-03)
• Y.Kasai ,Y.Sato ,T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Position Control based on the Acceleration Control for Impact Force Relaxation in Collision of the Robot Reproduces the Bi-articular Muscle",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting IIC-14-097,MEC-14-085(2014-03)
  葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔：「二関節筋を再現したロボットの衝突時における衝撃力緩和のための加速度制御に基づく位置制御」，
  電気学会産業計測制御 メカトロニクス制御 合同研究会資料IIC-14-097,MEC-14-085(2014-03)

電気学会全国大会

• K.Shoji, K.Iwaya, K.Takadate, T.Miyazaki:
  "Improvement of Output Voltage Characteristics for Isolated DC-DC Converter Using Dust Core",
  2014 Annual Meeting Record IEE Japan, 4-019 (2014-03)
  東海林和, 岩谷一生, 高舘金四郎, 宮崎敏昌：
  「ダストコアの透磁率変化に着目した絶縁型DC-DCコンバータの出力電圧特性改善」, 電気学会全国大会, 4-019 (2014-03)

平成24年度

電気学会産業応用部門大会

• K. Yoshida and T. Miyazaki:
  "The Rotational Disturbance Suppression Control for Axial Active Magnetic Bearing System",
  Proc. of 2012 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.III-369-372(2012-08)
  吉田健太・宮崎敏昌：「アキシャル型磁気軸受に対する回転時外乱抑圧制御」，
  電気学会産業応用部門大会 3-82 pp.III-369-372(2012-08)

電気関係学会四国支部連合

• 香川悠，宮崎敏昌：「2関節筋を再現したロボットアームの関節速度非干渉化」，
  電気関係学会四国支部連合大講演論文集 No.8-5(2012-09)

電気学会東京支部新潟支所研究発表会

• 吉田健太・宮崎敏昌：「能動型磁気軸受の不釣合い振動に対する軌道整形制御」，
  第２２回電気学会東京支部新潟支所研究発表会 予稿集 IV-02 p47(2012-11)
  優秀発表賞
• 香川悠，宮崎敏昌，大石潔：「二関節筋を再現したロボットアームの二慣性共振系を用いたモデル」，
  第２２回電気学会東京支部新潟支所研究発表会 予稿集 IV-10 p55(2012-11)
• 佐藤雄一，宮崎敏昌：「遊星歯車機構を用いた二関節筋における関節間の干渉トルク解析」，
  電気学会東京支部新潟支所予稿集IV-12（2012-11）
• 吉原謙，宮崎敏昌：「耕耘機を想定した不整地における手押し式二輪駆動車の直進制御系」，
  第２２回電気学会東京支部新潟支所研究発表会 予稿集 III-13 p43(2012-11)

電気学会産業計測制御メカトロニクス制御合同研究会

• K. Yoshida and T. Miyazaki:
  "Constant Radius Circularize of Unbalanced Vibration and Its Amplitude Suppression Method for Active Magnetic Bearing",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, IIC-13-019, MEC-13-019(2013-03)
  吉田健太・宮崎敏昌：「能動型磁気軸受の不釣合い振動の真円化とその振幅抑圧手法」，
  電気学会産業計測制御 メカトロニクス制御 合同研究会資料 IIC-13-019, MEC-13-019(2013-03)
• Y.Kagawa , T.Miyazaki ,K.Ooishi:
  "Vibration Suppression Control for Robot Arm by Using a New Dynamics Model of Bi-articular Mechanism",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting IIC-13-076,MEC-13-076(2013-03)
  香川悠，宮崎敏昌，大石潔：「二関節筋機構の新しい動的モデルを用いたロボットアームの振動抑圧制御」，
  電気学会産業計測制御 メカトロニクス制御 合同研究会資料IIC-13-076,MEC-13-076(2013-03)

平成23年度

電気関係学会四国支部連合

• 香川悠，宮崎敏昌：「2関節筋を再現したロボットアームの位置制御手法」，
  電気関係学会四国支部連合大講演論文集 No.8-14(2011-09)

電気学会東京支部新潟支所研究発表会

• 吉田健太・宮崎敏昌：「アキシャル型磁気軸受の制御モデル同定法」，
  第２１回電気学会東京支部新潟支所研究発表会 予稿集 IV-03 p59(2011-11)

電気学会産業計測制御研究会研究会

• K. Yoshida and T. Miyazaki:
  "Assembly Error Compensation and Model Identication Method for Axial Active Magnetic Bearing",
  Proc. of IEE Japan Technical Meeting, IIC-12-011(2012-03)
  吉田健太，宮崎敏昌：「アキシャル型磁気軸受の制御モデル同定法」，
  電気学会産業計測制御研究会研究会資料 IIC-12-011(2012-03)