プロフィール

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名前富山 健太
(Tomiyama Kenta)
卒業/修了年2018年度
出身新潟県(普通高校出身)
趣味ガンダム全般(F91関連は特に)
実務訓練先多摩川精機株式会社モーションコントロール研究所

研究内容

二関節筋レッグロボットの関節ねじれトルクの補償を考慮した蹴り出し力制御

発表論文

  1. 富山健太，江間慧，宮崎敏昌：
    「二関節筋機構を用いたレッグロボットの動歩行実現のための蹴り出し力方向制御」, 第35回日本ロボット学会学術講演会 予稿集 3L2-06(2017-09-14)
  2. 富山健太，宮崎敏昌：
    「倒立振子の解析に基づいたレッグロボットの時間指定蹴り出し制御法」平成29年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会, NGT-17-p36(2017-11-11)
  3. Kenta Tomiyama, Toshimasa Miyazaki, Kiyoshi Ohishi:
    "High-precision Kicking Force Control using Joint Torque Feedback of Leg Robot with Bi-articular Muscle",
    The Robotics and Mechatronics Conference 2018(ROBOMECH2018) , 2P2-K04(2018-06-05)
    富山健太，宮崎敏昌，大石潔：
    「二関節筋を有するレッグロボットの関節トルクフィードバックを用いた高精度な蹴り出し力制御」，
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 in Kitakyushu，2P2-K04(2018-06-05)
  4. Kenta Tomiyama, Toshimasa Miyazaki, Kiyoshi Ohishi:
    "High-precision Kicking Force Control using Joint Torque Feedback of Leg Robot Based on Bi-articular Muscle",
    12th France - Japan Congress, 10th Europe - Asia Congress on Mecatronics, JD-001007(2018-09-10)
  5. Kenta Tomiyama, Toshimasa Miyazaki:
    "Joint Modeling for Instantaneous Kicking-out Force Control of Leg Robot with Bi-articular Muscle",
    The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN，MEC-18-017(2018-09-25)
    富山健太，宮崎敏昌：
    「二関節筋機構を有するレッグロボットの瞬発的な蹴り出し力制御のための関節モデリング」，
    電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会，MEC-18-017(2018-09-25)
  6. Kenta Tomiyama, Toshimasa Miyazaki:
    "Kicking-out Force Control with Compensation of Torsional Torque in Leg Robot using Bi-articular Muscle",
    the 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2019)，TT10-3(2019-03-06)

なにか一言

私の修士論文は，見られたものではないので参考にしてはいけません!!　何がダメなのか探してください。(元ネタ：Vガンダム)